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 src/views/hooks/droneFly.ts

@@ -7,7 +7,7 @@
import { useMyStore } from '@/store'
import { getTwoPointInfo } from '@/api/manage'

const { getEntityById, removeById, globalCesium, addLeftClickEvent, removeLeftClickEvent, flyTo } = cesiumOperation()
const { getEntityById, removeById, globalCesium, removeAllPoint, addLeftClickEvent, removeLeftClickEvent, flyTo } = cesiumOperation()
// 无人机实体
let droneEntity = null

@@ -36,16 +36,16 @@
  let viewInfoFrustum = null

  // 手机设备定位
  let me_latitude = 0;
  let me_longitude = 0;
  let me_latitude = 0;// 28.624647955787974;
  let me_longitude = 0;//115.85635808986208;
  let me_altitude = 0;
  // 扫射定位
  let measure_target_longitude = 0;
  let measure_target_latitude = 0;
  let measure_target_longitude = 0;//115.85635872364763;
  let measure_target_latitude = 0;//28.624648387113627;
  let measure_target_altitude = 0;


  async function initDock(data:any, sn:any, dockSn:any, workspaceId:any, ssLinePath:any, viewDroneInfo:any) {
  async function initDock(data:any, sn:String, dockSn:String, workspaceId:String, ssLinePath:String, viewDroneInfo:any) {
    // 获取workspaceId
    wId = workspaceId
    // 给无人机参数赋值
@@ -53,7 +53,6 @@
    // 机场信息
    dockInfo = data.dockInfo[`${dockSn}`]
    viewDroneInfo = viewDroneInfo
    console.log('导致地图不显示原因1',viewDroneInfo.longitude)
    // 当前飞行任务创建时间
    if (data.currentType === EDeviceTypeName.Aircraft && deviceInfo) {
      const droneLngLat = {
@@ -63,10 +62,11 @@
      // 当飞机模型存在
      if (droneEntity) {
        //  且在空中飞行时,实时更新飞机模型的位置
        if (deviceInfo.mode_code && [3, 4, 5, 9, 10, 16].includes(deviceInfo.mode_code)) {
        if (deviceInfo.mode_code && [3, 4, 5, 9, 10, 16, 17].includes(deviceInfo.mode_code)) {
          if (store.currentAngle == 3) {
            viewInfoFrustum?.clear()
          } else {
            // 暂时把视锥代码注释掉
            initCreateFrustum(deviceInfo, viewDroneInfo)
          }
          addFlyGltf(
@@ -80,11 +80,11 @@
            ssLinePath
          )
          let domain = sessionStorage.getItem('domain')
          if (domain !== '0') {
            addFlyLaser(
              deviceInfo.payloads[0]
            )
          }
          // if (domain !== '0') {
          //   addFlyLaser(
          //     deviceInfo.payloads[0]
          //   )
          // }
          setelCamera(
            viewDroneInfo.longitude,
            viewDroneInfo.latitude,
@@ -95,6 +95,9 @@
        } else {
          removeById('drone_fly')
          droneEntity = null

          removeById('me_dw')
          myAppEntity = null
  
          lastTime = null
          viewInfoFrustum?.clear()
@@ -102,9 +105,10 @@
  
          window.cesiumViewer.camera.lookAtTransform(globalCesium.Matrix4.IDENTITY)
          store.commit('SET_CURRENTANGLE', 1)
          removeAllPoint()
        }
      } else {
        if (deviceInfo.mode_code && [3, 4, 5, 9, 10].includes(deviceInfo.mode_code)) {
        if (deviceInfo.mode_code && [3, 4, 5, 9, 10, 17].includes(deviceInfo.mode_code)) {
          initCreateFrustum(deviceInfo, viewDroneInfo)
          addFlyGltf(
            viewDroneInfo.longitude,
@@ -117,15 +121,15 @@
            ssLinePath
          )
          let domain = sessionStorage.getItem('domain')
          if (domain !== '0') {
            addFlyLaser(
              deviceInfo.payloads[0]
            )
          }
          // if (domain !== '0') {
          //   addFlyLaser(
          //     deviceInfo.payloads[0]
          //   )
          // }
        }
      }
      const imgRightBlue = new URL('@/assets/images/arrow-right-pink.png', import.meta.url).href
       // 无人机路线轨迹,判断是否存在drone_route_remove
      // 无人机路线轨迹,判断是否存在drone_route_remove
      if (getEntityById('drone_route_remove')) {
        window.cesiumViewer.entities.add({
          name: 'drone_route_remove',
@@ -146,7 +150,6 @@
      
      if (data.deviceInfo[data.currentSn].mode_code && [3, 4, 5, 9, 10].includes(deviceInfo.mode_code)) {
        if (switchSaving) return (switchSaving = false)
          // console.log('5555', data.deviceInfo[data.currentSn].longitude)
        const newPositions = globalCesium.Cartesian3.fromDegrees(
          data.deviceInfo[data.currentSn].longitude,
          data.deviceInfo[data.currentSn].latitude,
@@ -186,7 +189,6 @@
    }
    if (data.currentType === EDeviceTypeName.Dock && data.dockInfo[data.currentSn]) {
      if (!deviceInfo?.basic_osd?.longitude || !deviceInfo?.basic_osd?.latitude) return
      console.log('6666', deviceInfo?.basic_osd?.longitude)
      if (snCode.includes(data.currentSn)) return
      snCode.push(data.currentSn)
    }
@@ -195,6 +197,8 @@
  const imgLaser = new URL('@/assets/images/laser.png', import.meta.url).href
  // 增加激光扫射点
  function addFlyLaser(payloads:any) {
    console.log('激光扫射经度',payloads.measure_target_longitude)
    console.log('激光扫射纬度',payloads.measure_target_latitude)
    const startPosition = globalCesium.Cartesian3.fromDegrees(
      me_longitude, me_latitude, 0
    )
@@ -209,53 +213,78 @@
      laserEntity.position = new globalCesium.CallbackProperty(function () {
        return position
      }, false)
      // laserEntity.orientation = new globalCesium.CallbackProperty(function () {
      //   return orientation
      // }, false)
  
      
      laserEntity.show = true
  
      window.cesiumViewer.scene.requestRender()
    } else {
      removeById('laser_coordinate')
      laserEntity = window.cesiumViewer.entities.add({
        position,
        position: new globalCesium.CallbackProperty(() => {
          return globalCesium.Cartesian3.fromDegrees(
            payloads.measure_target_longitude, 
            payloads.measure_target_latitude, 
            payloads.measure_target_altitude
          )
        }, false),
        id: 'laser_coordinate',
        billboard: {
          image: imgLaser,
          outlineWidth: 0,
          width: 36,
          height: 36,
          width: 30,
          height: 30,
          scale: 1.0,
          outlineWidth: 0,
        }
      })
    }
    removeById('route_two_line')
    twoLineEntity = window.cesiumViewer.entities.add({
      id: 'route_two_line',
      polyline: {
        positions: new globalCesium.CallbackProperty(() => [startPosition, position], false),
        width: 5,
        material: new globalCesium.PolylineDashMaterialProperty({
            color: globalCesium.Color.YELLOW, // 虚线颜色
            dashLength: 6.0, // 虚线段的长度
        }),
        zIndex: 1,
        clampToGround: false,
      }
    })
    // 增加激光扫射信息
    laserEntity.label = new globalCesium.LabelGraphics({
      text: `目标海拔:${Math.ceil(payloads.measure_target_altitude)}m\n测距距离:${Math.round(
        Math.ceil(payloads.measure_target_distance),
      )}m`,
      text: `H:${Math.ceil(payloads.measure_target_altitude)}m-L:${Math.round(Math.ceil(payloads.measure_target_distance),)}m`,
      font: '13px monospace',
      fillColor: globalCesium.Color.fromCssColorString('red'), // 文字颜色
      backgroundColor: globalCesium.Color.WHITE, // 背景颜色
      showBackground: true,
      horizontalOrigin: globalCesium.HorizontalOrigin.CENTER,
      verticalOrigin: globalCesium.VerticalOrigin.BOTTOM,
      disableDepthTestDistance: Number.POSITIVE_INFINITY,
      pixelOffset: new globalCesium.Cartesian2(0, -40),
      pixelOffset: new globalCesium.Cartesian2(0, -20),
      show: true,
    })
    console.log('起点',startPosition)
    console.log('终点',position)
    if (startPosition && position) {
      if (twoLineEntity && twoLineEntity != null) {
        // 如果线实体已存在，只更新位置
        twoLineEntity.polyline.positions = new globalCesium.CallbackProperty(() => {
          return [
            globalCesium.Cartesian3.fromDegrees(me_longitude, me_latitude, 0),
            globalCesium.Cartesian3.fromDegrees(
              payloads.measure_target_longitude,
              payloads.measure_target_latitude,
              payloads.measure_target_altitude
            )
          ]
        }, false)
      } else {
        // 如果线实体不存在，创建新的线实体
        twoLineEntity = window.cesiumViewer.entities.add({
          polyline: {
            positions: new globalCesium.CallbackProperty(() => {
              return [
                globalCesium.Cartesian3.fromDegrees(me_longitude, me_latitude, 0),
                globalCesium.Cartesian3.fromDegrees(
                  payloads.measure_target_longitude,
                  payloads.measure_target_latitude,
                  payloads.measure_target_altitude
                )
              ]
            }, false),
            width: 2,
            material: globalCesium.Color.fromCssColorString('red'),
            clampToGround: false,
          },
        })
      }
    }
  }

  function addFlyGltf (lng:any, lat:any, alt:any, payloads:any, attitude_head:any, deviceInfo:any, dockInfo:any, ssLinePath:any) {
@@ -306,179 +335,7 @@
    }
  
    // 创建无人机信息
    createDroneEntityLabel(droneEntity, deviceInfo, dockInfo, ssLinePath)
  }
  // 创建无人机信息
  async function createDroneEntityLabel (entity:any, deviceInfo:any, dockInfo:any, ssLinePath:any) {
    deviceInfo = deviceInfo
    if (currentTaskCreateTime === null) return
    if (!deviceInfo?.longitude && !deviceInfo?.latitude) return
    if (deviceInfo.mode_code !== 5) {
      currentTaskCreateTime = null
      return
    }
    const executingWayline = store.executingWayline
    if (!executingWayline?.id) return
    if (waylinePoints.length === 0) {
      // 改成获取航线地址
      // const routeRes = await getRoutePlanningUrl(
      //   wId,
      //   executingWayline.id,
      // )
      // const routeData = routeRes.data
      // if (routeData.code !== 0) return this.$message.error('获取航线信息失败！')
      waylinePoints = await getWaylineFilePoints(ssLinePath)
    }

    const nextPoint = waylinePoints[currentWaypointIndex]
    if (!nextPoint) return
    // 两点之间的距离
    console.log('8888', deviceInfo.longitude)
    const devicePosition = globalCesium.Cartesian3.fromDegrees(
      Number(deviceInfo.longitude),
      Number(deviceInfo.latitude),
      0,
    )
    console.log('9999', nextPoint.longitude)
    const targetPosition = globalCesium.Cartesian3.fromDegrees(
      Number(nextPoint.longitude),
      Number(nextPoint.latitude),
      0,
    )
    //   距离下个点位的距离
    let distance = globalCesium.Cartesian3.distance(
      devicePosition,
      targetPosition,
    )
    const dockPosition = {
      longitude: dockInfo?.basic_osd?.longitude,
      latitude: dockInfo?.basic_osd?.latitude,
    }

    const distArr = waylinePoints.map((lnglat, index) => {
      const { longitude, latitude } = lnglat
      console.log('10000', longitude)
      // 两点之间的距离
      let devicePosition = null
      if (index === 0) {
        devicePosition = globalCesium.Cartesian3.fromDegrees(
          Number(dockPosition.longitude),
          Number(dockPosition.latitude),
          0,
        )
      } else {
        console.log('110', prevPoint.longitude)
        const prevPoint = waylinePoints[index - 1]
        devicePosition = globalCesium.Cartesian3.fromDegrees(
          Number(prevPoint.longitude),
          Number(prevPoint.latitude),
          0,
        )
      }
      const targetPosition = globalCesium.Cartesian3.fromDegrees(
        Number(longitude),
        Number(latitude),
        0,
      )
      let distance = globalCesium.Cartesian3.distance(
        devicePosition,
        targetPosition,
      )
      return Math.round(distance)
    })
    // 计算到达点位和之前点位的总距离
    let sum = null
    if (distArr.length > 2) {
      sum = distArr
        .slice(0, currentWaypointIndex)
        .reduce((accumulator, currentValue) => accumulator + currentValue, 0)
    } else {
      sum = distArr.reduce(
        (accumulator, currentValue) => accumulator + currentValue,
        0,
      )
    }

    if (sum == 0) {
      sum = distArr[0]
    }

    // 距离机场的位置
    const homeDistance = Math.floor(deviceInfo.home_distance) || 0
    // 速度
    let horizontalSpeed = deviceInfo.horizontal_speed || 0
    if (!droneSpeedArr.includes(horizontalSpeed) && horizontalSpeed > 1) {
      droneSpeedArr.push(horizontalSpeed)
    }
    //  平均速度
    const averageSpeed =
      droneSpeedArr.reduce((sum, current) => sum + current, 0) /
      droneSpeedArr.length
    // 已用时间
    let usedTime = Math.round((new Date().getTime() - currentTaskCreateTime) / 1000) - 30
    let throughDistance = usedTime * averageSpeed

    if (throughDistance < 0) {
      throughDistance = 0
      usedTime = 0
    }
    if (isNaN(throughDistance)) {
      throughDistance = 0
    }
    if (isNaN(usedTime)) {
      usedTime = 0
    }
    if (usedTime > 60) {
      const minute = Math.floor(usedTime / 60)
      const second = Math.round(usedTime % 60)
      usedTime = `${minute}m${second}s`
    } else {
      usedTime = Math.round(usedTime) + 's'
    }

    if (horizontalSpeed < 5) {
      horizontalSpeed = 10
    }
    // 预计到达下一个航点时间
    let arrivalTime = distance / horizontalSpeed
    if (arrivalTime === Infinity || isNaN(arrivalTime)) {
      arrivalTime = 0
    }
    if (arrivalTime > 60) {
      const minute = Math.floor(arrivalTime / 60)
      const second = Math.round(arrivalTime % 60)
      arrivalTime = `${minute}m${second}s`
    } else {
      arrivalTime = Math.round(arrivalTime) + 's'
    }
    entity.label = new globalCesium.LabelGraphics({
      text: `距离机场水平距离:${homeDistance}m\n距离下一个航点:${Math.round(
        distance,
      )}m\n预计到达下一航点时间:${arrivalTime}\n本次飞行时间:${usedTime}\n本次航线平面里程:${Math.round(
        throughDistance,
      )}m`,
      font: '13px monospace',
      showBackground: true,
      horizontalOrigin: globalCesium.HorizontalOrigin.CENTER,
      verticalOrigin: globalCesium.VerticalOrigin.BOTTOM,
      disableDepthTestDistance: Number.POSITIVE_INFINITY,
      pixelOffset: new globalCesium.Cartesian2(0, -40),
      show: true,
    })
  }
  async function getWaylineFilePoints(fileUrl:any) {
    const fileRes = await analyzeKmzFile(fileUrl);
    const waylineContent = await fileRes['fileInfoObj']?.['wpmz/waylines.wpml'];
    const xml = XMLToJSON(waylineContent);
    const placemarkArr = xml?.Document?.Folder.Placemark;
    const points = placemarkArr.map((placemark) => {
      const lnglat = placemark.Point.coordinates?.['#text'].split(',');
      return {
        longitude: lnglat[0],
        latitude: lnglat[1],
      };
    });
    return points;
    // createDroneEntityLabel(droneEntity, deviceInfo, dockInfo, ssLinePath)
  }

  function setelCamera (lng, lat, alt, payloads, attitude_head) {
@@ -539,8 +396,9 @@
  }
  // 创建视锥
  function initCreateFrustum (deviceInfo:any, test:any) {
    
    if (!deviceInfo || !deviceInfo.longitude || !deviceInfo.latitude) return
    // console.log('视锥传参1',deviceInfo)
    // console.log('视锥传参2',test)
    if (!deviceInfo || !deviceInfo.longitude || !deviceInfo.latitude || !test.longitude || !test.latitude) return
    
    const attitude_head = 180 + deviceInfo.attitude_head

@@ -566,26 +424,21 @@

  // 获取手机定位和激光发射定位的高度和距离
  function getTwoHeightWidth(workspaceId:String) {
    // 国内地图不会为0或者小于0
    console.log('自身定位经纬度1', me_latitude)
    console.log('自身定位经纬度2', me_longitude)
    console.log('激光扫过定位1', measure_target_latitude)
    console.log('激光扫过定位2', measure_target_longitude)
    if (me_latitude <= 0 || me_longitude <= 0 || measure_target_latitude <= 0 || measure_target_longitude <= 0) return
    getTwoPointInfo(workspaceId,me_latitude,me_longitude,measure_target_latitude,measure_target_longitude).then((res:any) => {
      const heightDifference = res.data.heightDifference
      const distance = res.data.distance
      // 增加激光扫射信息
      myAppEntity.label = new globalCesium.LabelGraphics({
        text: `高度:${Math.ceil(heightDifference)}m\n距离:${Math.round(
          Math.ceil(distance),
        )}m`,
        text: `H:${Math.ceil(heightDifference)}m-L:${Math.round(Math.ceil(distance),)}m`,
        font: '13px monospace',
        fillColor: globalCesium.Color.fromCssColorString('red'), // 文字颜色
        backgroundColor: globalCesium.Color.WHITE, // 背景颜色
        showBackground: true,
        horizontalOrigin: globalCesium.HorizontalOrigin.CENTER,
        verticalOrigin: globalCesium.VerticalOrigin.BOTTOM,
        disableDepthTestDistance: Number.POSITIVE_INFINITY,
        pixelOffset: new globalCesium.Cartesian2(0, -40),
        pixelOffset: new globalCesium.Cartesian2(0, -24),
        show: true,
      })
    })
@@ -596,23 +449,34 @@
  function getPhoneLocation(workspaceId:String) {
    if (window.cesiumViewer == null) return
    if (navigator.geolocation) {
      navigator.geolocation.watchPosition((position) => {
        if (me_longitude > 0 && me_longitude == position.coords.longitude && me_latitude > 0 && me_latitude == position.coords.latitude) return 
        me_longitude = position.coords.longitude;
        me_latitude = position.coords.latitude;
        me_altitude = position.coords.altitude || 0;
        // 创建一个箭头实体
        removeById('me_dw')
      // 如果实体不存在，先创建实体
      if (!myAppEntity) {
        myAppEntity = window.cesiumViewer.entities.add({
          id: 'me_dw',
          position: globalCesium.Cartesian3.fromDegrees(me_longitude, me_latitude, me_altitude),
          position: new globalCesium.CallbackProperty(() => {
            return globalCesium.Cartesian3.fromDegrees(me_longitude, me_latitude, me_altitude)
          }, false),
          billboard: {
            image: meMapSrc, // 箭头图片路径
            image: meMapSrc,
            width: 30,
            height: 30,
            scale: 1.0,
            outlineWidth: 0,
          }
        });
      } else {
        myAppEntity.position = new globalCesium.CallbackProperty(() => {
          return globalCesium.Cartesian3.fromDegrees(me_longitude, me_latitude, me_altitude)
        }, false);
      }
      navigator.geolocation.watchPosition((position) => {
        if (me_longitude > 0 && me_longitude == position.coords.longitude && 
            me_latitude > 0 && me_latitude == position.coords.latitude) return 
        
        me_longitude = position.coords.longitude;
        me_latitude = position.coords.latitude;
        me_altitude = position.coords.altitude || 0;
        
        // 查看两条线直接距离和高度
        getTwoHeightWidth(workspaceId)
      }, (error) => {