feat: 抽出ws消息

罗广辉

2025-04-19 bd152b06ef36dce4e31d621cbd28fd1c17a34dba

 src/components/CurrentTaskDetails/ControlPanel/ControlPanel.vue

@@ -53,12 +53,12 @@
                  <el-icon class="btnIcon">
                     <Top />
                  </el-icon>
                  <div class="btn" @mousedown="onMouseDown(KeyCode.ARROW_UP)" @mouseup="onMouseUp">C</div>
                  <div class="btn" @mousedown="onMouseDown(KeyCode.KEY_C)" @mouseup="onMouseUp">C</div>
               </div>
            </div>
            <div class="btnGroupT">
               <div class="btnItem">
                  <div class="btn" @mousedown="onMouseDown(KeyCode.ARROW_DOWN)" @mouseup="onMouseUp">Z</div>
                  <div class="btn" @mousedown="onMouseDown(KeyCode.KEY_Z)" @mouseup="onMouseUp">Z</div>
                  <el-icon class="btnIcon">
                     <Bottom />
                  </el-icon>
@@ -66,9 +66,9 @@
            </div>
         </div>
      </div>

      <!--     指南针-->
      <div class="compass">
         <ControlComPass />
         <ControlComPass :options="compassOptions" />
      </div>

      <div class="ptzControlBox">
@@ -83,7 +83,13 @@
         </div>
         <div class="ptzControlBtnBox">
            <div class="ptzControlBtn b-r">
               <div v-for="(item, index) in list5" :style="item.style" class="ptzControlItem"></div>
               <div
                  v-for="(item, index) in list5"
                  :style="item.style"
                  class="ptzControlItem"
                  @mousedown="onMouseDown(item.key)"
                  @mouseup="onMouseUp"
               ></div>

               <div
                  class="ptzControlItemIcon"
@@ -110,19 +116,19 @@
         </div>

         <div class="divider"></div>
         <div v-for="arr in list4" class="info">
         <div v-for="arr in baseInfo" class="info">
            <div v-for="item in arr" class="infoItem">
               <div class="infoName">{{ item.name }}</div>
               <div class="infoValue">{{ item.value }}</div>
               <div class="infoValue">{{ item.value + (item.unit || '') }}</div>
            </div>
         </div>
      </div>
   </div>
</template>
<script setup>
import ControlComPass from '../ControlComPass/ControlComPass.vue'
import ControlComPass from '@/components/CurrentTaskDetails/ControlPanel/ControlComPass/ControlComPass.vue'
import { KeyCode, useManualControl } from '@/hooks/controlDrone/useManualControl'
import { droneController, exitController, postDrc, postDrcExit, returnHome, returnHomeCancel } from '@/api/drc'
import { droneController, exitController, postDrc, returnHome, returnHomeCancel } from '@/api/drc'
import { ElMessage } from 'element-plus'
import { useStore } from 'vuex'
import { UranusMqtt } from '@/mqtt'
@@ -133,31 +139,39 @@
   ArrowUp,
   Bottom,
   CaretRight,
   CaretTop,
   Minus,
   Plus,
   RefreshLeft,
   RefreshRight,
} from '@element-plus/icons-vue'

import controlCenterImg from '@/assets/images/taskManagement/taskIntermediateContent/controlCenter.png'
import _ from 'lodash'
import BaseControl from '@/components/CurrentTaskDetails/ControlPanel/BaseControl.vue'
import EventBus from '@/event-bus'
import dayjs from 'dayjs'
import { getPayloadControlApi } from '@/api/payload'
import { directionMap } from '@/const/drc'

const deviceOsdInfo = inject('deviceOsdInfo')
const wsInfo = inject('wsInfo')
const device_osd_host = computed(() => wsInfo?.value?.device_osd?.data?.host || {})
const dock_osd_host = computed(() => wsInfo?.value?.dock_osd?.data?.host || {})
const taskDetails = inject('taskDetails')
const dockSn = inject('dockSn')
const droneSn = inject('droneSn')

const trueAltitude = inject('trueAltitude')

const store = useStore()
const compassOptions = computed(() => {
   return {
      pitchAngle: pitchAngle.value.angle,
      trueAltitude: trueAltitude.value,
      yawAngle: yawAngle.value.angle,
   }
})

let mqttState = null
const client_id = ref('')
const valueTime = ref('00:00:00')
let timer = null
let totalSeconds = 0


const workspace_id = computed(() => taskDetails?.value?.workspace_id)
const list1 = [
@@ -172,29 +186,87 @@
]

const speed = ref(5)
provide('speed',speed)
provide('speed', speed)

const list5 = [
   { name: '上', style: { top: '-70%' }, imgStyle: { top: '20%', left: '50%' } },
   { name: '右', style: { left: '70%' }, imgStyle: { right: '0', top: '50%' } },
   { name: '下', style: { top: '70%' }, imgStyle: { bottom: '0', left: '50%' } },
   { name: '左', style: { left: '-70%' }, imgStyle: { left: '20%', top: '50%' } },
   { name: '上', key: KeyCode.ARROW_UP, operate: 'up', style: { top: '-70%' } },
   { name: '右', key: KeyCode.ARROW_RIGHT, operate: 'right', style: { left: '70%' } },
   { name: '下', key: KeyCode.ARROW_DOWN, operate: 'down', style: { top: '70%' } },
   { name: '左', key: KeyCode.ARROW_LEFT, operate: 'left', style: { left: '-70%' } },
]

const list4 = [
   [
      { name: '焦距倍数', value: '0' },
      { name: '俯仰角度', value: '0.0°' },
      { name: '横向角度', value: '0.0°' },
   ],
   [
      { name: '储存', value: '64.5G' },
      { name: '方向', value: '正北' },
      { name: '方向', value: '正北' },
   ],
]
const baseInfo = computed(() => {
   const usedStorage = dock_osd_host.value?.storage?.used || 0
   const zoom_factor = device_osd_host.value?.cameras?.[0]?.zoom_factor || 0
   const usedStorageGB = _.round(usedStorage / 1024 / 1024, 2)
   return [
      [
         { name: '焦距倍数', value: zoom_factor },
         { name: '俯仰角度', value: pitchAngle.value.angle, unit: '°' },
         { name: '横向角度', value: yawAngle.value.angle, unit: '°' },
      ],
      [
         { name: '储存', value: usedStorageGB, unit: 'G' },
         { name: '方向', value: pitchAngle.value.direction },
         { name: '方向', value: yawAngle.value.direction },
      ],
   ]
})

const pitchAngle = computed(() => {
   const { payloads } = device_osd_host?.value || {}
   const gimbal_pitch = payloads?.[0]?.gimbal_pitch || 0
   let direction = ''
   if (gimbal_pitch > -2 && gimbal_pitch < 2) {
      direction = '正前'
   } else if (gimbal_pitch >= 2 && gimbal_pitch < 90) {
      direction = '斜上'
   } else if (gimbal_pitch === 90) {
      direction = '正上'
   } else if (gimbal_pitch <= -2 && gimbal_pitch > -90) {
      direction = '斜下'
   } else if (gimbal_pitch === -90 || gimbal_pitch < -90) {
      direction = '正下'
   }
   return {
      angle: _.round(gimbal_pitch || 0, 1),
      direction,
   }
})

const yawAngle = computed(() => {
   let { payloads, attitude_head } = device_osd_host?.value || {}
   const gimbal_yaw = payloads?.[0]?.gimbal_yaw || 0
   attitude_head = attitude_head || 0
   let yaw = ''
   if (gimbal_yaw > 180) {
      yaw = gimbal_yaw
   } else {
      yaw = gimbal_yaw - attitude_head
   }
   let result = 0
   if (yaw < 0) {
      result = yaw + 360
   }
   if (yaw > 0) {
      result = yaw
   }
   if ((yaw > -2 && yaw < 2) || parseInt(attitude_head) === parseInt(gimbal_yaw)) {
      result = attitude_head < 0 ? 180 + (180 + attitude_head) : attitude_head
   }
   const roundResult = Math.round(result);
   let direction = '';
   for (const item of directionMap) {
      if (roundResult >= item.min && roundResult <= item.max) {
         direction = item.value;
         break;
      }
   }
   return {
      angle: _.round(result, 1),
      direction,
   }
})

const deviceTopicInfo = ref({
   pubTopic: '',
@@ -247,6 +319,13 @@
      .catch(e => {})
}

// 获得有效载荷控制
function getPayloadControl() {
   getPayloadControlApi({ sn: dockSn.value }).then(res => {
      ElMessage.success('成功获得有效载荷控制')
   })
}

// 手动控制
function control() {
   if (!client_id.value) return ElMessage.error('无人机不在空中，不能进入指挥飞行模式。')
@@ -261,6 +340,7 @@
         deviceTopicInfo.value.pubTopic = data.pub[0]
      }
      ElMessage.success('控制成功')
      getPayloadControl()
      isAutoControl.value = false
   })
}
@@ -301,7 +381,7 @@

// 返航或取消返航
const returnOrCancelReturn = () => {
   if (deviceOsdInfo.value?.data?.host?.mode_code === 9) {
   if (device_osd_host?.value?.mode_code === 9) {
      cancelBackDock()
   } else {
      onBackDock()
@@ -309,18 +389,19 @@
}

// useManualControl里面用的参数
const paramsRef = computed(()=>({
   droneSn:droneSn.value,
   speed:speed.value,
const paramsRef = computed(() => ({
   droneSn: droneSn.value,
   dockSn: dockSn.value,
   speed: speed.value,
}))

watch(
   () => workspace_id.value,
   async () => {
      if (workspace_id.value) {
      if (workspace_id.value && mqttState === null && client_id.value === '') {
         await createConnect()
         // 使用控制
         manualControl = useManualControl(mqttState, deviceTopicInfo.value, flightController,paramsRef)
         manualControl = useManualControl(mqttState, deviceTopicInfo.value, flightController, paramsRef)
      }
   }
)
@@ -332,6 +413,7 @@
   EventBus.on('controlPanel-onMouseDown', onMouseDown)
   EventBus.on('controlPanel-timeStart', timeStart)
   EventBus.on('controlPanel-timeStop', timeStop)
   EventBus.on('controlPanel-getPayloadControl', getPayloadControl)
})

onBeforeUnmount(() => {
@@ -341,6 +423,7 @@
   EventBus.off('controlPanel-onMouseDown', onMouseDown)
   EventBus.off('controlPanel-timeStart', timeStart)
   EventBus.off('controlPanel-timeStop', timeStop)
   EventBus.off('controlPanel-getPayloadControl', getPayloadControl)
   destroyConnect()
})
</script>