fix: 天气显示

罗广辉

2025-04-21 2800fa4f32f3900509cb4d6eefaf2bfaf54efdd7

 src/hooks/controlDrone/useManualControl.js

@@ -1,94 +1,237 @@
import { DRC_METHOD } from '@/const/drc.js'
import { useMqtt } from '@/hooks/controlDrone/useMqtt'
import { ElMessage } from 'element-plus'
import { postPayloadCommands, ptzControlApi } from '@/api/payload'
import { throttle } from 'lodash'

let myInterval

export const KeyCode = {
   KEY_W: 'KeyW',
   KEY_A: 'KeyA',
   KEY_S: 'KeyS',
   KEY_D: 'KeyD',
   KEY_Q: 'KeyQ',
   KEY_E: 'KeyE',
   ARROW_UP: 'ArrowUp',
   ARROW_DOWN: 'ArrowDown',
}
export const KeyCode =  {
      KEY_W: 'KeyW',
      KEY_A: 'KeyA',
      KEY_S: 'KeyS',
      KEY_D: 'KeyD',
      KEY_Q: 'KeyQ',
      KEY_E: 'KeyE',
      KEY_J: 'KeyJ',
      KEY_K: 'KeyK',
      KEY_L: 'KeyL',
      KEY_X: 'KeyX',
      KEY_Z: 'KeyZ',
      KEY_C: 'KeyC',
      KEY_I: 'KeyI',
      KEY_O: 'KeyO',
      ARROW_UP: 'ArrowUp',
      ARROW_DOWN: 'ArrowDown',
      ARROW_LEFT: 'ArrowLeft',
      ARROW_RIGHT: 'ArrowRight',
      NUMPAD_SUBTRACT: 'NumpadSubtract',
      NUMPAD_ADD: 'NumpadAdd',
      // 提升速度
      KEY_EQUAL: 'Equal',
      KEY_MINUS: 'Minus',
      // 录音
      KEY_N: 'KeyN',
      KEY_M: 'KeyM',
   }

export function useManualControl(mqttState,deviceTopicInfo, isCurrentFlightController) {
   const activeCodeKey = ref(null)

   const mqttHooks = useMqtt(mqttState,deviceTopicInfo)
export function useManualControl(mqttState,deviceTopicInfo, isCurrentFlightController,paramsRef) {
   let activeCodeKey = null
   let genPortOne = true //是一代机场
   let mqttHooks = useMqtt(mqttState,deviceTopicInfo)
   let seq = 0
   const keysPressed = [
      {key: 'KeyQ', value: false},
      {key: 'KeyW', value: false},
      {key: 'KeyE', value: false},
      {key: 'KeyA', value: false},
      {key: 'KeyS', value: false},
      {key: 'KeyD', value: false},
   ]

   function handlePublish(params) {
      const body = {
         method: DRC_METHOD.DRONE_CONTROL,
         method: genPortOne ? DRC_METHOD.DRONE_CONTROL : DRC_METHOD.DRONE_CONTROL2,
         data: params,
      }
      handleClearInterval()
      myInterval = setInterval(() => {
         body.data.seq = seq++
         seq++
         window.console.log('keyCode>>>>', activeCodeKey.value, body)
         window.console.log('keyCode>>>>', activeCodeKey, body)
         mqttHooks?.publishMqtt(deviceTopicInfo.pubTopic, body, { qos: 0 })
      }, 50)
   }

   function handleKeyup(keyCode) {
      const  {droneSn,speed} =  paramsRef.value

      if (!deviceTopicInfo.pubTopic) {
         ElMessage.error('请确保已经建立DRC链路')
         return
      }
      const SPEED = 5 //  check
      const HEIGHT = 5 //  check
      const W_SPEED = 20 // 机头角速度
      if (droneSn.value === '4TADKCM0010016' || droneSn.value === 'BA0BA1C3D38157A49E1B16574FA474F7') {
         genPortOne = true
      }

      const SPEED = genPortOne ? (speed.value || 5) : 500 //  check
      const HEIGHT = genPortOne ? 5 : 500; //  check
      const W_SPEED = genPortOne ? 20 : 500 // 机头角速度


      let arrList = []
      if (genPortOne) {
         arrList = [
            { Key: 'KeyQ', category: 'w', value: -W_SPEED },{ Key: 'KeyW',category: 'x', value: SPEED },
            { Key: 'KeyE', category: 'w', value: W_SPEED},{ Key: 'KeyA', category: 'y', value: -SPEED},
            { Key: 'KeyS', category: 'x', value: -SPEED},{ Key: 'KeyD', category: 'y', value: SPEED}
         ]
      } else {
         arrList = [
            { Key: 'KeyQ', category: 'yaw', value: 1024-W_SPEED },{ Key: 'KeyW',category: 'pitch', value: 1024+SPEED },
            { Key: 'KeyE', category: 'yaw', value: 1024+W_SPEED},{ Key: 'KeyA', category: 'roll', value: 1024-SPEED},
            { Key: 'KeyS', category: 'pitch', value: 1024-SPEED},{ Key: 'KeyD', category: 'roll', value: 1024+SPEED}
         ]
      }
      let resultObj = []
      let resultArr = []
      // 遍历被选中得数组
      if (keyCode === 'assemblyKeys') {
         keysPressed.map(key => {
            if (key.value) {
               let result = arrList.filter(item =>item.Key===key.key)
               resultObj.push(result[0])
            }
         })
         // 相同属性值进行计算
         resultArr = resultObj.reduce((acc, item) => {
            // 如果累加器中已经有这个 category，则累加 value
            if (acc[item.category]) {
               // acc[item.category] += item.value;
               acc[item.category] = genPortOne ? 0 : 1024;
            } else {
               // 否则，初始化这个 category 的 value
               acc[item.category] = item.value;
            }
            return acc;
         }, {});
      }

      seq = 0
      switch (keyCode) {
         case 'KeyA':
            if (activeCodeKey.value === keyCode) return
            handlePublish({ y: -SPEED })
            activeCodeKey.value = keyCode
            break
         case 'KeyW':
            if (activeCodeKey.value === keyCode) return
            handlePublish({ x: SPEED })
            activeCodeKey.value = keyCode
            break
         case 'KeyS':
            if (activeCodeKey.value === keyCode) return
            handlePublish({ x: -SPEED })
            activeCodeKey.value = keyCode
            break
         case 'KeyD':
            if (activeCodeKey.value === keyCode) return
            handlePublish({ y: SPEED })
            activeCodeKey.value = keyCode
            break
         case 'ArrowUp':
            if (activeCodeKey.value === keyCode) return
            handlePublish({ h: HEIGHT })
            activeCodeKey.value = keyCode
            break
         case 'ArrowDown':
            if (activeCodeKey.value === keyCode) return
            handlePublish({ h: -HEIGHT })
            activeCodeKey.value = keyCode
         case 'assemblyKeys': // 针对Q W E A S D 组合键
            if (activeCodeKey === keyCode) return
            handlePublish(resultArr)
            activeCodeKey = keyCode
            break
         case 'KeyQ':
            if (activeCodeKey.value === keyCode) return
            handlePublish({ w: -W_SPEED })
            activeCodeKey.value = keyCode
            if (activeCodeKey === keyCode) return
            let objQ = { yaw: 1024-W_SPEED }
            if (genPortOne) {objQ = {w: -W_SPEED}}
            handlePublish(objQ)
            activeCodeKey = keyCode
            break
         case 'KeyW':
            if (activeCodeKey === keyCode) return
            let objW = { pitch: 1024+SPEED }
            if (genPortOne) {objW = {x: SPEED}}
            handlePublish(objW)
            activeCodeKey = keyCode
            break
         case 'KeyE':
            if (activeCodeKey.value === keyCode) return
            handlePublish({ w: W_SPEED })
            activeCodeKey.value = keyCode
            if (activeCodeKey === keyCode) return
            let objE = { yaw: 1024+W_SPEED }
            if (genPortOne) {objE = {w: W_SPEED}}
            handlePublish(objE)
            activeCodeKey = keyCode
            break
         case 'KeyA':
            if (activeCodeKey === keyCode) return
            let objA = { roll: 1024-SPEED }
            if (genPortOne) {objA = {y: -SPEED}}
            handlePublish(objA)
            activeCodeKey = keyCode
            break
         case 'KeyS':
            if (activeCodeKey === keyCode) return
            let objS = { pitch: 1024-SPEED }
            if (genPortOne) {objS = {x: -SPEED}}
            handlePublish(objS)
            activeCodeKey = keyCode
            break
         case 'KeyD':
            if (activeCodeKey === keyCode) return
            let objD = { roll: 1024+SPEED }
            if (genPortOne) {objD = {y: SPEED}}
            handlePublish(objD)
            activeCodeKey = keyCode
            break
         case 'KeyZ':
            if (activeCodeKey === keyCode) return
            let objZ = { throttle: 1024-HEIGHT }
            if (genPortOne) {objZ = {h: -HEIGHT}}
            handlePublish(objZ)
            activeCodeKey = keyCode
            break
         // case 'ArrowDown':
         case 'KeyC':
            if (activeCodeKey === keyCode) return
            let objC = { throttle: 1024+HEIGHT }
            if (genPortOne) {objC = {h: HEIGHT}}
            handlePublish(objC)
            activeCodeKey = keyCode
            break
         case 'ArrowUp':
            if (activeCodeKey === keyCode) return
            clearInterval(myInterval)
            ptzControl('up')
            myInterval = setInterval(()=>ptzControl('up'), 200)
            activeCodeKey = keyCode
            break
         case 'ArrowDown':
            if (activeCodeKey === keyCode) return
            clearInterval(myInterval)
            ptzControl('down')
            myInterval = setInterval(()=>ptzControl('down'), 200)
            activeCodeKey = keyCode
            break
         case 'ArrowLeft':
            if (activeCodeKey === keyCode) return
            clearInterval(myInterval)
            ptzControl('left')
            myInterval = setInterval(()=>ptzControl('left'), 200)
            activeCodeKey = keyCode
            break
         case 'ArrowRight':
            if (activeCodeKey === keyCode) return
            clearInterval(myInterval)
            ptzControl('right')
            myInterval = setInterval(()=>ptzControl('right'), 200)
            activeCodeKey = keyCode
            break
         default:
            break
      }
   }

   // 云台上下左右
   function ptzControl(key) {
      const  {dockSn} =  paramsRef.value
      ptzControlApi(key, { sn: dockSn }).then(res => {

      })
   }

   const handlePayloadTurn = (params) => {
      handleClearInterval()
      if (!this.myInterval) {
         postPayloadCommands(this.sn, params)
      }
      this.myInterval = setInterval(() => {
         postPayloadCommands(this.sn, params)
      }, 500)
   }


   function handleClearInterval() {
      clearInterval(myInterval)
@@ -96,7 +239,8 @@
   }

   function resetControlState() {
      activeCodeKey.value = null
      keysPressed.map(item => item.value = false)
      activeCodeKey = null
      seq = 0
      handleClearInterval()
   }
@@ -106,7 +250,16 @@
   }

   function onKeydown(e) {
      handleKeyup(e.code)
      e.preventDefault()
      keysPressed.forEach(item => {
         if(e.code === item.key) item.value = true
      })
      let result = keysPressed.filter(item=>item.value===true)
      if (result && result.length >= 2) {
         handleKeyup('assemblyKeys')
      } else {
         handleKeyup(e.code)
      }
   }

   function startKeyboardManualControl() {
@@ -133,6 +286,9 @@
   )

   onUnmounted(() => {
      deviceTopicInfo.subTopic = ''
      deviceTopicInfo.pubTopic = ''
      mqttHooks = null
      closeKeyboardManualControl()
   })